背景痛点 在 Apollo 自动驾驶系统中，ST（Speed-Time）规划模块负责生成车辆在时间维度上的速度…

背景与痛点 ST（时空）规划是自动驾驶系统的核心模块之一，负责在动态环境中生成安全、舒适的行驶轨迹。其核心目标…