背景痛点 在 SLAM（同时定位与地图构建）、三维重建等应用场景中，非线性优化问题占据了核心地位。以 Bund…

1. 背景与痛点分析 在 SLAM、三维重建等领域的实际工程中，大规模非线性最小二乘问题（如 Bundle A…

为什么损失函数如此重要？ 在 SLAM 系统中，我们曾遇到一个典型问题：当存在 5% 的 GPS 离群点时，使…