STM32实战指南：520电机编码器配置与避坑要点

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增量式编码器通过 A / B 两相 90°相位差的脉冲信号记录电机转动信息。STM32 的 TIMx 定时器自带 正交解码器 硬件功能，可自动识别 A / B 相边缘变化并统计脉冲数，相比外部中断方案节省 CPU 资源。

A/ B 相波形特征：正转时 A 相领先 B 相 90°，反转时滞后
4 倍频计数原理：STM32 可在每个脉冲的上升 / 下降沿计数，实现 4 倍精度提升
典型 520 电机参数：500 线编码器旋转一周产生 2000 个计数脉冲（500×4）

打开 CubeMX 选择对应 TIMx（推荐 TIM2/TIM3/TIM4）
在 ”Combined Channels” 选择 Encoder Mode
配置通道 1 / 2 为 Input Capture direct/indirect（与硬件接线对应）

// 自动生成的 HAL 初始化代码片段
TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12; // 双通道模式
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC1Filter = 6; // 推荐滤波值

AutoReload 值：设为 65535（16 位计数器最大值）
ClockSource：禁用内部时钟（重要！）
NVIC 设置：启用定时器中断处理溢出

// 带溢出处理的读数函数
int32_t Get_Encoder_Value(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    static uint16_t last_cnt = 0;
    static int32_t total_pulse = 0;

    uint16_t current_cnt = __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);
    int16_t delta = (int16_t)(current_cnt - last_cnt);

    // 处理计数器溢出（0xFFFF ↔ 0x0000 跳变）if(delta > 32767) delta -= 65536;
    else if(delta < -32767) delta += 65536;

    total_pulse += delta;
    last_cnt = current_cnt;
    return total_pulse;
}