STM32实战：520电机编码器配置全解析与避坑指南

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增量式编码器通过 A / B 两相正交信号输出脉冲，相位差 90°用于判断旋转方向。
520 电机常用 500 线编码器，每转产生 2000 个计数（4 倍频模式下）。
正交信号解码原理：
A 相上升沿时检测 B 相电平（高电平为正转，低电平为反转）
每个边沿均可触发计数，实现 4 倍频精度提升

定时器编码器模式（推荐方案）：
硬件自动处理正交信号
支持 4 倍频计数
计数器自动增减，无软件开销
最大支持定时器时钟频率
外部中断方式：
需手动判断方向
高频信号易丢失脉冲
占用 CPU 资源
仅建议用于低速场景（<100RPM）

// 定时器初始化示例（TIM3）TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

htim3.Instance = TIM3;
htim3.Init.Prescaler = 0;
htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim3.Init.Period = 65535;  // 16 位计数器
htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;

// 编码器接口配置
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;  // 双通道模式
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC1Filter = 6;  // 数字滤波器

sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC2Filter = 6;

HAL_TIM_Encoder_Init(&htim3, &sConfig);

// 计数器溢出处理（在中断回调中）void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if(htim->Instance == TIM3) {overflow_count++;  // 全局变量记录溢出次数}
}

脉冲丢失问题（>1000RPM 时）：
降低输入滤波器值（ICxFilter）
确认定时器时钟≥72MHz
使用 DMA 传输计数值
信号抖动处理：
硬件端增加 RC 滤波（推荐 100Ω+100pF）

软件端采用移动平均滤波

#define FILTER_LEN 5
int32_t filter_buf[FILTER_LEN];

int32_t moving_avg(int32_t new_val) {
  static uint8_t idx = 0;
  filter_buf[idx++] = new_val;
  if(idx >= FILTER_LEN) idx = 0;

  int64_t sum = 0;
  for(uint8_t i=0; i<FILTER_LEN; i++) {sum += filter_buf[i];
  }
  return sum/FILTER_LEN;
}