AS5600磁编码器原理图解析与嵌入式开发实战指南

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AS5600 内部由 32 个霍尔传感器组成环形阵列，当径向磁铁旋转时，各传感器输出的正弦波信号经差分放大后，通过 12 位 ADC 转换为数字量。角度计算公式为：

$$\theta = \arctan\left(\frac{V_{sin}}{V_{cos}}\right) \times \frac{180}{\pi}$$

核心元件作用 ：
C1(100nF)：电源去耦电容，建议紧贴芯片 VDD 引脚
R1/R2(4.7kΩ)：I2C 总线标准上拉电阻
C2(1μF)：LDO 输出滤波电容

模式	分辨率	适用场景
ABI	12 位	高速电机控制
PWM	可变	单线传输场景
I2C	14 位	多设备控制系统

使用双绞线传输，线长不超过 1 米
总线速率建议设为标准模式 (100kHz)
避免与电机电源线平行走线

void MX_I2C1_Init(void)
{
  hi2c1.Instance = I2C1;
  hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000;
  hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
  hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
  hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
  HAL_I2C_Init(&hi2c1);
}

#define AS5600_ADDR 0x36

float Read_Angle(void)
{uint8_t data[2];
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, AS5600_ADDR, 0x0C, 1, data, 2, 100);

  // 移动平均滤波
  static float buffer[5] = {0};
  float raw_angle = ((data[0]<<8) | data[1]) * 0.08789; // 14bit 转角度

  // 滑动窗口更新
  for(int i=4; i>0; i--) 
    buffer[i] = buffer[i-1];
  buffer[0] = raw_angle;

  return (buffer[0]+buffer[1]+buffer[2]+buffer[3]+buffer[4])/5;
}