AS5600磁编码器I2C模式实战指南：从硬件连接到软件驱动开发

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AS5600 是一款非接触式磁旋转位置传感器，通过检测永磁体的磁场变化来测量角度。相比传统光电编码器，它具有以下优势：

无机械磨损，寿命更长
抗灰尘、油污等恶劣环境
12 位高分辨率（0.088 度精度）
支持模拟 /PWM/I2C 多种输出

典型应用场景包括：

机器人关节角度检测
电机位置控制
旋钮人机交互
工业自动化设备

          VDD 3.3V
           │
           ├─┬─ 0.1uF
           │ │
           │ └─ GND
AS5600 ────┼─── SDA
           ├─── SCL
           └─── GND

I2C 总线需 4.7K~10K 上拉电阻（VDD=3.3V 时建议 4.7K）
PCB 布局要点：
磁体与芯片中心距离建议 1~3mm
避免高速信号线平行走线
电源引脚就近放置去耦电容

固定地址 0x36（7 位格式），实际写地址 0x6C，读地址 0x6D

寄存器名	地址	功能说明
RAW_ANGLE	0x0C	原始角度值（未滤波）
ANGLE	0x0E	滤波后角度值
STATUS	0x0B	磁体检测状态

读取示例流程：
1. 发送起始条件 + 写地址 (0x6C)
2. 发送寄存器地址 (如 0x0E)
3. 发送重复起始条件 + 读地址 (0x6D)
4. 读取 2 字节数据

/**
 * @brief 初始化 I2C 接口
 * @param hi2c: I2C 句柄指针
 */
void AS5600_Init(I2C_HandleTypeDef *hi2c) 
{uint8_t conf_reg[2] = {0x07, 0x01}; // 设置滤波器
  HAL_I2C_Master_Transmit(hi2c, 0x6C, conf_reg, 2, 100);
}

/**
 * @brief 读取当前角度值
 * @return 0~4095 对应 0~360 度
 */
uint16_t AS5600_ReadAngle(void)
{
  uint8_t reg_addr = 0x0E; // ANGLE 寄存器
  uint8_t data[2];

  HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c1, 0x6C, &reg_addr, 1, 100);
  HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c1, 0x6D, data, 2, 100);

  return (data[0] << 8) | data[1];
}

#define FILTER_SIZE 5

uint16_t angle_filter_buf[FILTER_SIZE];
uint8_t filter_index = 0;

uint16_t GetFilteredAngle(void)
{
  uint32_t sum = 0;
  angle_filter_buf[filter_index] = AS5600_ReadAngle();

  for(uint8_t i=0; i<FILTER_SIZE; i++) {sum += angle_filter_buf[i];
  }

  filter_index = (filter_index + 1) % FILTER_SIZE;
  return sum / FILTER_SIZE;
}