Arduino旋转编码器读取实战：从硬件连接到抗抖动处理

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增量式 vs 绝对式
增量式（本文重点）：通过 A / B 两相方波相位差判断方向，每转输出固定脉冲数（如 600PPR）
绝对式：直接输出二进制位置编码，成本较高但断电不丢位置
常见类型选择
机械触点式（EC11）：价格低但易抖动，需硬件消抖
光电式（HEDS-5500）：无接触磨损，精度高但需专用解码芯片

图示：典型 5 引脚编码器连接方式（VCC/GND+AB 相）

必须组件
10kΩ 上拉电阻（若编码器无内置）
0.1μF 电容并联 AB 相（机械编码器必选）
GPIO 选择原则
中断版本：优先选择 D2/D3（UNO 的 INT0/INT1）
轮询版本：任意数字引脚均可

// 引脚定义
const int pinA = 2, pinB = 3;
int counter = 0, lastState = 0;

void setup() {pinMode(pinA, INPUT_PULLUP);
  pinMode(pinB, INPUT_PULLUP);
  lastState = digitalRead(pinA);
}

void loop() {int currentState = digitalRead(pinA);
  if (currentState != lastState) {if (digitalRead(pinB) != currentState) {counter++;} else {counter--;}
    lastState = currentState;
  }
}

缺陷：高速旋转时可能丢失脉冲

volatile int counter = 0;
int lastEncoded = 0;

void updateEncoder() {int MSB = digitalRead(2); // A 相
  int LSB = digitalRead(3); // B 相
  int encoded = (MSB << 1) | LSB;
  int sum = (lastEncoded << 2) | encoded;

  if(sum == 0b1101 || sum == 0b0100 || 
     sum == 0b0010 || sum == 0b1011) counter++;
  if(sum == 0b1110 || sum == 0b0111 || 
     sum == 0b0001 || sum == 0b1000) counter--;

  lastEncoded = encoded;
}

void setup() {attachInterrupt(0, updateEncoder, CHANGE);
  attachInterrupt(1, updateEncoder, CHANGE);
}

优势：通过 4 状态校验实现硬件级消抖