Apollo自动驾驶运行Demo新手入门指南：从环境搭建到第一个Demo运行

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背景介绍

Apollo 是百度开源的自动驾驶平台，提供了一套完整的自动驾驶解决方案。它包含了高精度地图、感知、预测、规划、控制等模块，适用于自动驾驶研究和开发。Apollo 的特点是模块化设计，支持硬件在环仿真，并且有丰富的文档和社区支持。

对于刚接触自动驾驶的开发者来说，运行一个 Apollo 的 Demo 是快速了解平台功能的好方法。本文将详细介绍如何从零开始搭建环境并运行第一个 Demo。

环境准备

在开始之前，我们需要确保硬件和软件环境满足要求。

硬件要求

• 推荐配置：
• CPU：Intel i7 或更高
• 内存：16GB 或以上
• 显卡：NVIDIA GPU（支持 CUDA）
• 存储：至少 50GB 可用空间

软件要求

• 操作系统：Ubuntu 18.04 LTS（推荐）
• 依赖软件：
• Docker
• NVIDIA Docker
• Git
• Python 3

环境配置

1. 安装 Docker

运行以下命令安装 Docker：

sudo apt-get update
sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

2. 安装 NVIDIA Docker

# Add the package repositories
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo systemctl restart docker

3. 克隆 Apollo 仓库

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
cd apollo

Demo 运行

1. 启动 Docker 容器

bash docker/scripts/dev_start.sh

2. 进入 Docker 容器

bash docker/scripts/dev_into.sh

3. 编译 Apollo

./apollo.sh build

4. 运行 Dreamview

./scripts/bootstrap.sh

打开浏览器访问 http://localhost:8888，你将看到 Apollo 的 Dreamview 界面。

5. 运行 Demo

在 Dreamview 界面选择 Modules -> Auto，然后点击Play 按钮，Demo 就会开始运行。

常见问题

1. Docker 权限问题
2. 解决方法：将当前用户添加到 docker 组

   sudo usermod -aG docker $USER

3. 然后重新登录

4. NVIDIA 驱动问题

5. 确保安装了正确的 NVIDIA 驱动

6. 运行 nvidia-smi 检查驱动状态

7. 编译错误

8. 确保所有依赖都已安装
9. 清理后重新编译

   ./apollo.sh clean
   ./apollo.sh build

进阶建议

• 阅读 Apollo 官方文档，了解各个模块的功能
• 尝试修改 Demo 的参数，观察效果变化
• 参与 Apollo 社区，提问和分享经验

实践练习

1. 尝试在不同的地图上运行 Demo
2. 修改车辆参数，观察行为变化
3. 学习如何添加新的传感器数据

通过本指南，你应该已经成功运行了第一个 Apollo 自动驾驶 Demo。接下来可以继续探索 Apollo 平台的其他功能，逐步深入自动驾驶的开发。